O le Servo ose masini e fa'aogaina ai le eletise e tu'uina atu ai le fa'atonuga mo le gaioiga e mana'omia e masini eletise.O le mea lea, o le mamanu ma le filifilia o le servo system o le mea moni lava o le faagasologa o le filifilia o le mana talafeagai ma le puleaina o vaega mo le eletise eletise eletise o meafaigaluega.E aofia ai O oloa na maua e aofia ai:
O le fa'atonu otometi na fa'aaogaina e pulea ai le fa'agaoioiga o fa'agasolo o axis ta'itasi i le faiga;
Servo ta'avale e fa'aliliuina ai le mana AC po'o le DC fa'atasi ai ma le voluma tumau ma le fa'avevesi i totonu o le eletise fa'atonutonu e mana'omia e le afi servo;
Servo afi lea e fa'aliliuina ai le fa'aliliuina o le malosiaga mai le aveta'avale i le malosi fa'ainisinia;
Le faʻaogaina o masini e faʻafeiloaʻi ai le malosi o le kinetic masini i le uta mulimuli;
…
Mafaufau o loʻo i ai le tele o martial arts series o alamanuia servo oloa i luga o le maketi, aʻo leʻi ulufale atu i le filifilia o oloa faʻapitoa, e manaʻomia lava ona tatou muamua e tusa ai ma manaʻoga autu o le faʻaogaina o le faʻaogaina o masini ua tatou aʻoaʻoina, e aofia ai le faʻatonutonuina, taʻavale, afi muamua. e faia su'esu'ega i oloa servo e pei o fa'aitiitiga... ma isi.
I le tasi itu, o lenei suʻesuʻega e faʻavae i luga o uiga tau pisinisi, masaniga faʻaoga ma uiga faʻaogaina o meafaigaluega e suʻe ai nisi faʻasologa o oloa e mafai ona maua ma tuʻufaʻatasiga polokalame mai le tele o ituaiga.Mo se faʻataʻitaʻiga, o le servo i le savili mana fesuiaʻi pitch talosaga e tele lava le tulaga pulea o le tulimanu lau, ae o oloa faʻaaogaina e manaʻomia ona mafai ona faʻafetaui i le faigata ma le faigata o le siosiomaga galue;o le talosaga servo i masini lomitusi e faʻaaogaina le faʻaogaina o le faʻagasologa o vaega i le va o le tele o toʻi I le taimi lava e tasi, e sili atu le faʻaogaina o le faʻaogaina o le faʻaogaina o le gaioiga ma le maualuga o le resitalaina o galuega;mea pa'u pa'u e sili atu le gauai atu i le faʻaogaina atoatoa o le tele o le faʻaogaina o gaioiga faʻafefe ma faiga faʻaautomatika lautele;masini masini palasitika e manaʻomia le faiga e faʻaaogaina i le gaosiga o oloa gaosi.O le malosi ma le puleaina o tulaga e maua ai filifiliga faʻapitoa ma faʻasologa algorithms….
I le isi itu, mai le vaʻaiga o le faʻatulagaina o meafaigaluega, e tusa ai ma le tulaga faʻatinoga ma manaʻoga tau tamaoaiga o meafaigaluega, filifili le faasologa o oloa o mea faʻaoga tutusa mai ituaiga taʻitasi.Mo se faʻataʻitaʻiga: afai e leai ni au manaʻoga maualuga mo le faʻatinoina o meafaigaluega, ma e te manaʻo e teu lau paketi, e mafai ona e filifilia oloa taugofie;i se isi itu, afai e iai sau manaʻoga maualuga mo le faʻaogaina o meafaigaluega e tusa ai ma le saʻo, saoasaoa, tali malosi, ma isi, e masani lava E tatau ona faʻateleina tupe faʻaalu mo ia.
E le gata i lea, e tatau foi ona amanaʻia mea faʻaoga o le siosiomaga e aofia ai le vevela ma le susu, pefu, tulaga puipuia, tulaga faʻafefeteina, tulaga eletise, tulaga saogalemu, ma le fetaui ma laina / faiga o loʻo iai ... ma isi.
E mafai ona vaʻaia o le filifiliga muamua o oloa faʻatautaia e tele lava ina faʻavae i luga o le faʻatinoga o faʻasologa o ituaiga taʻitasi i totonu o le alamanuia.I le taimi lava e tasi, o le faʻaleleia atili o manaʻoga o talosaga, o le ulufale mai o faʻailoga fou ma oloa fou o le ai ai foi se aafiaga patino i luga..O le mea lea, ina ia faia se galuega lelei i le mamanu ma le filifilia o faiga fa'atonuga, fa'aagaaga fa'amatalaga fa'atekinisi i aso ta'itasi e mana'omia pea.
A maeʻa suʻesuʻega muamua o le faʻasologa o faʻailoga avanoa, e mafai ona matou faʻatinoina atili le mamanu ma le filifilia o le faʻaogaina o le gaioiga mo latou.
I le taimi nei, e manaʻomia le fuafuaina o le faʻatonuga faʻatonutonu ma le faʻataʻitaʻiga atoa o le faiga e tusa ai ma le numera o axes gaioiga i meafaigaluega ma le lavelave o gaioiga galue.I se tulaga lautele, o le numera o axes e fuafua ai le tele o le faiga.O le tele o le numera o axes, o le maualuga lea o le manaʻoga mo le pule faʻatonu.I le taimi lava e tasi, e manaʻomia foʻi le faʻaogaina o tekonolosi pasi i totonu o le faiga e faʻafaigofie ma faʻaititia le pule ma le taʻavale.Le numera o fesoʻotaʻiga i le va o laina.O le lavelave o le gaioiga o le a aafia ai le filifiliga o le faʻatonuina o le tulaga faʻatinoga ma le ituaiga pasi.Fa'afaigofie le saoasaoa o le taimi moni ma le fa'atonuina o tulaga na'o le fa'aogaina o le masini fa'atosina masani ma le pasi;maualuga-faatinoga taimi moni synchronization i le va o to'i e tele (e pei o masini faaeletonika ma kamela faaeletonika) e manaʻomia uma le pule ma le pasi fanua O loʻo i ai le maualuga o le saʻo o le faʻaogaina o le uati, o lona uiga, e manaʻomia le faʻaogaina o le pule ma le pasi pisinisi e mafai ona faʻatino moni. -taimi fa'atonuga;ma afai e manaʻomia e le masini le faʻamaeʻaina o le vaalele poʻo le vaeluaga o le va i le va o le tele o axes poʻo le tuʻufaʻatasia foi o le pulea o le robot, ona maualuga lea o le faʻatinoga o le pule O manaʻoga e sili atu ona maualuga.
Faʻavae i luga o mataupu faavae o loʻo i luga, ua mafai ona matou filifilia faʻatonuga avanoa mai oloa na filifilia muamua ma faʻatinoina i ni faʻataʻitaʻiga sili atu;ona faʻavae lea i luga o le fesoʻotaʻiga o le fieldbus, e mafai ona tatou filifilia le pule e mafai ona faʻaogaina ma i latou.O le aveta'avale fa'afetaui ma le servo motor filifiliga, ae na'o le tulaga lea o le fa'asologa o oloa.Le isi, e manaʻomia le faʻamautuina atili o le faʻataʻitaʻiga faʻapitoa o le taʻavale ma le afi e tusa ai ma le mana manaʻomia o le faiga.
E tusa ai ma le avega inertia ma le gaogao curve o axis taitasi i manaoga talosaga, e ala i fua fua faatatau fisiki F = m · a po o T = J · α, e le faigata ona fuafua lo latou manaoga torque i taimi taʻitasi i le taamilosaga o le gaioiga.E mafai ona tatou faʻaliliuina le torque ma le saoasaoa manaʻomia o taʻaloga taʻitasi i le uta i le pito o le afi e tusa ai ma le faʻasologa o le faʻasalalauga, ma i luga o lenei faʻavae, faʻaopoopo i luga o laina talafeagai, fuafua le taʻavale ma faʻataʻitaʻiga afi taʻitasi, ma vave tusi i luga. le ata faataitai mo A'o le'i ulufale atu i se numera tele o galuega filifilia ma'oti ma le fiu, fai se iloiloga taugofie o le faasologa o oloa fou i luma atu, ma faaitiitia ai le numera o isi mea.
Ae ui i lea, e le mafai ona tatou faʻaogaina lenei faʻatulagaga faʻatatau mai le uta torque, manaoga saoasaoa ma faʻasologa faʻasologa faʻasologa e fai ma fofo mulimuli mo le eletise.Talu ai o le torque ma le saoasaoa manaʻomia o le afi o le a aʻafia i le faʻaogaina o masini eletise o le eletise ma lona vaʻavaʻa faʻatusatusa sootaga;i le taimi lava e tasi, o le inertia o le afi lava ia o se vaega foi o le avega mo le faʻaogaina o masini, ma o le afi e faʻauluina i le taimi o le faʻaogaina o meafaigaluega.O le faiga fa'asalalau atoa e aofia ai le uta, fa'aogaina o masini ma lona lava inertia.
I lenei tulaga, o le filifiliga o le servo power system e le gata e faʻavae i luga o le faʻatusatusaina o le torque ma le saoasaoa o taʻaloga taʻitasi ... ma isi.O itu taitasi o le gaioiga e fetaui ma se iunite malosi talafeagai.I le mataupu faavae, o loʻo faʻavae moni lava i luga o le mamafa / inertia o le uta, le faʻaogaina o le faʻaogaina, ma faʻataʻitaʻiga faʻainisinia e mafai, suitulaga i le tau o le inertia ma taʻavale taʻavale (taimi-taimi uiga) o isi afi eseese i totonu, ma faʻatusatusa. lona torque (po o le malosi) ma O le nofoia o le saoasaoa i le curve uiga, o le faagasologa o le sailia o le tuufaatasiga sili ona lelei.I se tulaga lautele, e tatau ona e uia laasaga nei:
Faʻavae i luga o filifiliga faʻasalalau eseese, faʻafanua le saoasaoa o le pisapisao ma le inertia o le uta ma vaega taʻitasi faʻainisinia i le itu afi;
O le inertia o afi taʻitasi taʻitoʻatasi e faʻapipiʻiina i le inertia o le uta ma le faʻaogaina o masini faʻafanua i le itu afi, ma o le torque demand curve e maua e ala i le tuʻufaʻatasia o le saoasaoa o le saoasaoa i le itu afi;
Fa'atusatusa le fa'atusatusaga ma le inertia e fetaui ma le saosaoa o le afi ma le ta'avale i lalo o tulaga eseese, ma saili le tu'ufa'atasiga sili ona lelei o le ta'avale, afi, auala fa'asalalau ma le saoasaoa fua.
Talu ai o le galuega i vaega o loʻo i luga e manaʻomia ona faʻatinoina mo axis taʻitasi i totonu o le faiga, o le mamafa o galuega o le filifilia o le eletise o oloa servo e matua tele lava, ma o le tele o taimi i le mamanu o le faʻaogaina o le gaioiga e masani ona faʻaaogaina iinei.Nofoaga.E pei ona taʻua muamua, e manaʻomia le faʻatusatusaina o le faʻataʻitaʻiga e ala i le torque manaʻomia e faʻaitiitia ai le numera o isi mea, ma o le uiga lea.
A maeʻa lenei vaega o le galuega, e tatau foi ona tatou fuafuaina nisi o filifiliga fesoasoani taua o le taʻavale ma le afi pe a manaʻomia e faʻamaeʻa ai a latou faʻataʻitaʻiga.O nei ausilali filifiliga e aofia ai:
Afai e filifilia se ta'avale pasi DC masani, o ituaiga o iunite fa'asa'o, filiga, reactors ma vaega feso'ota'iga pasi DC (e pei o le pasi i tua) e tatau ona fuafuaina e tusa ai ma le tufatufaina o le kapeneta;
Fa'aauupegaina se axis(s) po'o le ta'avale atoa fa'atasi ma taofi taofi po'o vaega fa'afouina fa'afouina pe a mana'omia;
Pe o le 'au fa'atosina o le afi ta'amilomilo o se ala tele po'o se fa'ailoga mata, ma pe i ai se taofi;
E manaʻomia e le afi laina laina le aofaʻi o modules stator e tusa ai ma le umi o le taʻavale;
Faiga fa'afofoga a le Servo ma fa'ai'uga, fa'aopoopo po'o fa'ato'atoa, ta'ito'atasi po'o le tele-liliu;
…
I le taimi nei, ua matou fuafuaina le faʻamaufaʻailoga autu o le faʻasologa o faʻailoga eseese i le faʻaogaina o le gaioiga mai le pule i le taʻavale servo o taʻavale taʻitasi, le faʻataʻitaʻiga o le afi ma le faʻaogaina o masini feaveaʻi.
Ma le mea mulimuli, e manaʻomia foʻi ona tatou filifilia nisi o vaega e manaʻomia mo le faʻaogaina o le gaioiga, e pei o:
Auxiliary (spindle) encoders e fesoasoani i nisi axis(s) poʻo le faiga atoa e faʻatasi ma isi vaega e le o se servo;
I/O module maualuga-saosaoa mo le iloaina o le tele-saosaoa cam input po o galuega faatino;
Uaea feso'ota'iga eletise eseese, e aofia ai: uaea eletise afi, fa'amatalaga ma uaea taofi, uaea feso'ota'iga pasi i le va o le aveta'avale ma le pule...;
…
I lenei auala, o le filifiliga o le masini servo motion control system ua maeʻa maeʻa.
Taimi meli: Sep-28-2021